球坐标式机械手

球坐标式机械手

球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。

1、球坐标式机械手的基本动作

（1）手臂上下运动，即俯仰运动。

（2）手臂左右运动，即回转运动。

（3）手臂前后运动，即伸缩运动。

（4）手腕上下弯曲。

（5）手腕左右摆。

（6）手腕旋转运动。

（7）手爪夹紧运动。

（8）机械手整体移动。

2.球坐标式机械手的特点

球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可做伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人手的动作类似。能自动选择合理的动作线路，所以工效高。另外，由于上下摆动，它的相对体积小，而动作范围大。以行程为203mm工作油缸为例，其手臂的上下移动距离就能达到2450mm。若采用圆柱坐标式则其高度就要达到2450mm。

因为球坐标式机械手比较灵活，如果考虑三维扫描设计的话可以考虑球坐标式机械手。